ï»?!DOCTYPE html>
1、位¿UÀL»‘å�îC¸Š的定位工装发出空闲信å�ähŒ‡令,通知机械手上料;
2、机械手ž®†飞轮精准放入位¿UÀL»‘å�îC¸Š的定位工装预定位¾|®;
3、上料机械手¾l™出上料完成信号åQŒ位¿UÀL»‘台将飞轮¿UÕdЍè‡Ïx‰“标区域;
4、视觉识别相机配合数控旋转机构识别飞轮是否合æ û|¼š(x¨¬)
A、视觉识别相机配合数控旋转机构依‹ơ识别一、二、三、四共四个区åŸ?是否有无动åã^衡孔åQš若在第一区域识别无孔åQŒ则停止旋è�{待命,˜q›行下一步操 作ã€?
B、若在第一区域识别有孔则ç‘ô¾l旋转,以此¾cÀLލåQŒ直臌™§†觉识别到无动 òqŒ™¡¡孔的区域待命åQŒ若四个区域均有孔则发出报警信号òq¶指令位¿UÀL»‘台退å›?初始位置åQŒ通知机械手取走飞轮放¾|®制定位¾|®(不合格品区)ã€?nbsp;
C、重复步éª?1 åˆ?4åQŒç‘ô¾l视觉相机检‹¹‹识别,直至辑ֈ°达标作业条äšgåQ?然后发出可以开始打标指令ã€?nbsp;
5、垂直打标位¿UÀL»‘台根据当前工件型å�ïL(f¨¥ng)§»臛_¯¹预定¾|®,开始在飞轮垂直 面打标,垂直方向打标完成, 垂直打标位移滑台退回预定待命位¾|®åƈ发出åˆ?位指令;
6、侧面打标位¿UÀL»‘台开始启动, 配合数控旋è�{机构旋è�{相应角度åQŒ开 始打侧面齿槽打标åQŒ依‹ơ配合完æˆ?3 个é‹É槽打标作业,然后侧面打标位移æ»?台退回预定待命位¾|®åƈ发出åˆîC½�指ä×o(h¨´)åQ?nbsp;
7、位¿UÀL»‘台接受指令将托有飞轮的旋转机构退回初始待命位¾|®åƈ¾l™机æ¢?手发出到位指令,通知机械手下料取走飞轮;
8、位¿UÀL»‘å�îC¸Š的定位工装发出空闲信å�ähŒ‡令,允许机械手上æ–?